Robot poliarticulado

    Dispositivo electrónico y, en general, mecánico, capaz de desarrollar tareas de forma automática y repetitiva; consta de diversos elementos articulados que le permiten cierta libertad. Son de uso industrial.

    Los robots poliarticulados constan habitualmente de un manipulador, una herramienta terminal, diversos elementos motrices, sensores y un controlador.

    Manipulador

    Se compone de un elemento de fijación a la estructura del robot, un cuerpo propio y dos zonas articuladas, llamadas brazo y antebrazo. Los cuatro componentes se hallan ensamblados entre sí mediante unas articulaciones que permiten la realización de movimientos de traslación y rotación. Actúa como una especie de brazo mecánico en cuyo extremo hay un elemento (herramienta terminal) para asir objetos o realizar una determinada tarea.

    Herramienta terminal

    Es el útil que se inserta en el extremo del manipulador. Dada la diversidad de tareas que un robot puede llevar a cabo, existe una gran variedad de estos elementos, los cuales deben tener como principales características la funcionalidad precisa para realizar el trabajo que se les encomiende y la solidez necesaria para garantizar su eficacia y su durabilidad.

    Elementos motrices

    También llamados actuadores, originan los movimientos de los diversos órganos, directamente o bien a través de diferentes sistemas de transmisión, como correas, engranajes, cadenas, etc. Pueden ser hidráulicos si el agente transmisor es un líquido; neumáticos, cuando el elemento actuante es aire comprimido, o eléctricos, si son accionados por una corriente eléctrica. Estos últimos son los de mayor precisión y más exacta regulación.

    Controlador

    Es el conjunto de elementos, circuitos, etc., que permiten el gobierno de los elementos anteriormente descritos. Dentro de él se distingue un controlador de posición, que analiza y determina en cada instante la posición de la herramienta terminal o bien la considera a lo largo de toda una trayectoria; un controlador cinemático, que examina la velocidad; un controlador dinámico, que considera los parámetros ligados a los elementos motrices del sistema, y un controlador de adaptación, que establece el modo de funcionamiento del manipulador cuando cambia la posición de éste y, en consecuencia, su función.

    Puede funcionar en lazo abierto o cerrado. En el primer caso, típico de los motores PAP (paso a paso), no se estudia si la señal productora del movimiento, una vez emitida, ha sido efectiva o ha causado errores. Es un sistema de poca fiabilidad en procesos de cierta importancia, por lo que lo más frecuente es el empleo de los de lazo cerrado, en los que hay una realimentación que, a través de un transductor, compara la posición lograda con otra predeterminada o de consigna, permitiendo así la subsanación de inexactitudes.

    Sensores

    Son los elementos de información que tiene el robot. Su misión es captar las características externas al aparato y comunicárselas al controlador del mismo, el cual, en función de ellas, adoptará las decisiones adecuadas. Éstas, en general, se producen a través de un programa informático que, tras la captación de datos, elabora decisiones; en la actualidad, están en desarrollo los robots autoprogramables, que utilizan la información exterior como fuente de aprendizaje mediante la aplicación de la llamada inteligencia artificial.